伺服系統(tǒng)本身就是閉環(huán)的。所謂全閉環(huán)，要看控制量和檢測(cè)反饋量的性質(zhì)是專否完全一致。比如，伺服屬電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，對(duì)電機(jī)而言，是全閉環(huán)的；但電機(jī)轉(zhuǎn)角與機(jī)械臂轉(zhuǎn)角有傳動(dòng)誤差、動(dòng)態(tài)形變，電機(jī)的轉(zhuǎn)角并不能真實(shí)反映機(jī)械臂轉(zhuǎn)角，所以從這個(gè)意義上講，就不是全閉環(huán)了。除非有傳感器直接測(cè)量機(jī)械臂轉(zhuǎn)角，以機(jī)械臂實(shí)際轉(zhuǎn)角為控制目標(biāo)，電機(jī)的內(nèi)部閉環(huán)只是內(nèi)部控制環(huán)，最終以外層控制環(huán)的結(jié)果為準(zhǔn)，這就成了全閉環(huán)。

　　上位機(jī)往往是要同時(shí)控制多個(gè)軸，那么在高速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，控制算法、通訊速率會(huì)影響控制效果，因此為了提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，一般將需要高速控制的量在底層完成，上位機(jī)只是發(fā)號(hào)司令，開(kāi)環(huán)給定，不參與具體閉環(huán)控制。這樣的好處是系統(tǒng)更穩(wěn)定，而且易于模塊化。否則不同的工作環(huán)境要對(duì)上位機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行復(fù)雜的個(gè)性設(shè)計(jì)，不利于標(biāo)準(zhǔn)化，上位機(jī)是充當(dāng)管理角色。