作為一個(gè)孩子，你花時(shí)間用遙控汽車或其他玩具制造噪音。如果你好奇地打破遙控玩具或笨拙地把它砸成碎片，你會(huì)看到里面的小型電機(jī)伺服器。這些是驅(qū)動(dòng)小型車輛和玩具的設(shè)備。業(yè)余愛好者驅(qū)動(dòng)器是高端工業(yè)和商業(yè)伺服系統(tǒng)的原始復(fù)制品，用于實(shí)驗(yàn)室協(xié)作機(jī)器人和能夠以高精度執(zhí)行多功能操作的機(jī)器。經(jīng)過進(jìn)一步的開發(fā)和優(yōu)化，電機(jī)面臨新的技術(shù)挑戰(zhàn)，最終縮小到手掌大小。由于便攜性和準(zhǔn)確的位置反饋，微伺服電機(jī)開始受到機(jī)器人愛好者的歡迎，然后擴(kuò)展到其他工程和生產(chǎn)領(lǐng)域。

　　小型伺服電機(jī)的基本工作原理

　　小型伺服是一種將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)的電機(jī)。它是一種完全按照指令旋轉(zhuǎn)到預(yù)定位置的旋轉(zhuǎn)或線性執(zhí)行器。舵機(jī)還可以穩(wěn)定地保持和重新建立位置。如果外力導(dǎo)致舵機(jī)偏離固定角度，則控制器驅(qū)動(dòng)舵機(jī)克服負(fù)載。除了提供干擾抑制，控制器還跟蹤輸入。

　　內(nèi)部小型伺服執(zhí)行器

　　業(yè)余伺服電機(jī)包括：

　　控制電路

　　電位器

　　輸出軸

　　主輸出齒輪

　　減速器

　　主電機(jī)

　　小型工業(yè)伺服電機(jī)包括：

　　編碼器(1)

　　控制器(1)

　　無框交流電機(jī)套件(2)

　　空心軸(3)

　　諧波齒輪(4)

　　反饋

　　小型或其他伺服電機(jī)的一個(gè)顯著特征是位置反饋，而其他電機(jī)（例如步進(jìn)電機(jī)）缺乏這種反饋。在標(biāo)準(zhǔn)愛好者服務(wù)器中，響應(yīng)通常由電位計(jì)提供。

　　電位器通過喇叭連接到輸出軸，起到電阻器的作用。傳感器還與電路板控制器聯(lián)系，并通知它有關(guān)軸位移的信息。在某些工業(yè)應(yīng)用中，使用光學(xué)傳感器代替電位計(jì)。

　　電路板控制器接收指示輸出軸應(yīng)轉(zhuǎn)向何處的控制信號(hào)。然后，向電機(jī)提供電流，使軸可以沿指定方向移動(dòng)并保持最終位置。如果喇叭從預(yù)定點(diǎn)移開，控制電路會(huì)將其返回到喇叭應(yīng)在的位置。

　　小型伺服電機(jī)的種類

　　此類服務(wù)器不被視為特定的電機(jī)類別。與其他執(zhí)行器相比，它是一種位置控制精確的閉環(huán)控制系統(tǒng)。迷你舵機(jī)有多種型號(hào)和配置，適用于各行業(yè)。

　　旋轉(zhuǎn)/線性執(zhí)行器

　　伺服執(zhí)行器可以產(chǎn)生直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。線性驅(qū)動(dòng)確保線性平移。因此，它被廣泛用于提升、提升或牽引物品。典型應(yīng)用包括自動(dòng)門或切割機(jī)。對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使用旋轉(zhuǎn)電機(jī)。在工業(yè)和業(yè)余建模中，運(yùn)動(dòng)類型比線性運(yùn)動(dòng)更頻繁。如果沒有這種類型的執(zhí)行器，就無法想象機(jī)器人技術(shù)。如果沒有旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)，機(jī)器人的精確控制和平滑的人類運(yùn)動(dòng)幾乎是不可能的。

　　模擬/數(shù)字信號(hào)

　　伺服電機(jī)根據(jù)接收到的電信號(hào)控制輸出軸。信號(hào)可以是模擬的或數(shù)字的。當(dāng)需要快速反饋時(shí)，例如在直升機(jī)制造和機(jī)器人工程中，使用數(shù)字微伺服電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)最大精度。大量愛好者應(yīng)用程序使用模擬技術(shù)，這種技術(shù)要便宜得多。

　　交直流電流型

　　小型伺服電機(jī)在交流（AC）或直流（DC）電流下運(yùn)行。交流和直流電機(jī)根據(jù)其控制速度的能力而有所不同。當(dāng)機(jī)器人和機(jī)械需要高重復(fù)性和超精密度時(shí)，就會(huì)使用AC設(shè)備。直流電流類型用于建模和業(yè)余愛好電子產(chǎn)品。直流伺服系統(tǒng)也可以在打印機(jī)、繪圖儀和其他CNC機(jī)器中找到。

　　有刷/無刷電機(jī)

　　無刷微伺服電機(jī)更可靠、更高效、噪音更小。與有刷電機(jī)不同，旋轉(zhuǎn)是通過電氣換向?qū)崿F(xiàn)的。在需要高精度和大扭矩重量比的環(huán)境中，無刷是必不可少的。為了學(xué)習(xí)機(jī)器人的基本原理，在家制作愛好模型，通常使用小型有刷電機(jī)，因?yàn)樗鼈兏阋恕?/p>

　　伺服關(guān)鍵參數(shù)

　　伺服參數(shù)可能會(huì)有很大差異，具體取決于各種運(yùn)動(dòng)特定的設(shè)置。關(guān)鍵參數(shù)是速度及其控制。根據(jù)伺服機(jī)構(gòu)信號(hào)是模擬信號(hào)還是數(shù)字信號(hào)，這些特性可能較差或較好。

　　1.速度

　　工業(yè)系統(tǒng)通常需要更高的速度也就是說，輸出軸移動(dòng)得更快。連續(xù)旋轉(zhuǎn)的小型舵機(jī)，如用于機(jī)器人和直升機(jī)制造，具有數(shù)字控制，可實(shí)現(xiàn)快速操作。建模中使用的直流微伺服電機(jī)，平均速度為0.3秒/60。

　　2.扭矩

　　除了速度，扭矩是工業(yè)和商業(yè)應(yīng)用中的另一個(gè)重要參數(shù)，因?yàn)樗鼪Q定了機(jī)器的機(jī)械容量。迷你舵機(jī)支持的標(biāo)準(zhǔn)扭矩值約為5 kg/cm。對(duì)于工業(yè)上使用的小型舵機(jī)，可以達(dá)到11牛頓米，約為112公斤/厘米。

　　發(fā)展

　　技術(shù)在不斷改進(jìn)。幾十年來，我們見證了數(shù)字設(shè)備如何變得更小、更智能。開發(fā)人員和研究人員正在努力使機(jī)器人更復(fù)雜、更像人。因此，小型伺服電機(jī)仍然是成功機(jī)器人應(yīng)用的重要組成部分。

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